X-42为双极摆线针轮减速机，结构形式有：立式、卧式、双轴型、直联型。双级摆线（XWE.XWEY.XWED,XLE.XLEY,XLED) 机型号有：32、42、53、63、64、74、84、85、95、106、117、118、128,。传动比：121（11×11）、187（17×11）、253（23×11） 、289（17×17）、385（35×11） 、 391（23×17）、473（43×11）、493（29×17）、595（35 ×17）、 731（43×17）、841（29×29）

X-42双极摆线针轮减速机性能特点：

1、X-42减速机减速比大，效率高：一级传动减速比为9~87，双级传动减速比为 121～5133，多级组合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合表面无相对滑动，故一级减速效率达94%。

2、运转平稳，噪音低：XLD2减速机在运转中同时接触的齿对数多，重合度大，运转平稳，过载能力强，振动「和噪音低，各种规格的机型噪音小。

3、使用可靠，寿命长：X-42减速机因主要零件是采用高碳合金钢淬火处理 （HRC58-62），再精磨而成，且摆线齿与针齿套啮合传递至针齿形成滚动磨擦付，磨擦系数小，使啮合区无相对滑动，磨损极小，所以经久耐用。

4、结构紧凑，体积小：X-42减速机与同功率的其它减速机相比，重量体积 小1/3以上，由于是行星传动，输入轴和输出轴在同一轴线上，以获得尽可能小的尺寸。